Originalmente, el papa Urbano II había ordenado durante la primera cruzada rezar a la Virgen al mediodía por los que habían ido a defender la tumba de Cristo. El rey Luis XI ordenó en 1472 tocar el Ángelus por la mañana, al mediodía y por la tarde, en todo el reino. Desde entonces, esta práctica se ha extendió en Francia y otros países.
Algunos también atribuyen la creación del Ángelus a Francisco de Asís, quien durante su viaje al Oriente tuvo la idea de crear un llamado a la oración de los católicos, similar al llamado a la oración de los musulmanes.
Incluso hoy, en esas mismas horas, los religiosos y religiosas interrumpen sus actividades para hacer un momento de oración, recordando el mensaje de Dios, transmitido a la Virgen por el arcángel Gabriel.
Esta práctica ha disminuido gradualmente, particularmente en las zonas urbanas. En Roma, sin embargo, todos los domingos al mediodía, la multitud se reúne bajo las ventanas del Papa para rezar con él el Ángelus que presenta a través de una breve meditación y, a veces, un comentario rápido sobre la actualidad, feliz o trágica, del mundo.