À l'origine, le pape Urbain II avait ordonné pendant la première croisade de prier la Vierge à midi pour ceux qui étaient partis défendre le tombeau du Christ. Le roi Louis XI ordonna en 1472 de faire sonner l'Angélus dans tout le royaume le matin, à midi et le soir. Depuis, cette pratique s'est répandue en France et dans les autres pays.
Certains attribuent aussi la création de l'Angélus à François d'Assise qui lors de son voyage en Orient eut l'idée de créer un appel à la prière des catholiques, semblable à l'appel à la prière des musulmans.
Aujourd'hui encore, à ce rythme, moines et moniales interrompent leurs activités pour quelques instants de prière, faisant mémoire du message de Dieu, transmis à la Vierge par l'archange Gabriel. Cette pratique a progressivement décliné notamment en milieu urbain. À Rome toutefois, chaque dimanche à midi, la foule se réunit sous les fenêtres du Pape pour prier avec lui l'Angélus qu'il introduit par une courte méditation et, parfois, par un rapide commentaire sur l'actualité - heureuse ou tragique - du monde.